工業機器人是機電一體化的系統，它由執行機構、機械本體、控制系統、檢測系統等部 分組成。 通常工業機器人通過執行機構握持工件或工具，直接與工件或工具接觸。有些工業機器 人直接將工具(如電焊槍、油漆噴槍、容器等)固定在聯軸器上。執行機構可以抓取工件， 并按規定的運動速度、運動軌跡把工件送到指定位置處，并放下工件。 機械本體是用來固定驅動裝置及其他裝置的。驅動系統安裝在機械本體內，其作用是向 執行元件提供動力。工業機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副 (轉動副或移動副)常稱為關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。 控制系統是工業機器人的指揮中心，控制工業機器人按規定的程序動作。控制系統還可 存儲各種指令(如動作順序、運動軌跡、運動速度以及動作的時間節奏等)，同時還向各個執行元件發出指令。必要時，控制系統還對機器人的動作加以監視，能自己排查出故障發生的原因并及時發出報警信號。 檢測系統主要用來檢測工業機器人執行系統所處的位置、姿勢，并將這些情況及時反饋給控制系統，控制系統根據這個反饋信息發出調整動作的信號，使執行機構進一步動作，從而使執行系統按照設定的精度到達規定的位置和姿勢。 2. UP-6工業機器人系統的組成心 UP-6工業機器人為示教再現型機器人，是由操作者用示教編程器，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍，在示教過程的同時工作程序的信息自動存人程序存儲器中，當機器人自動工作時控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作，即先教會機器人動作，輸入工作程序，然后機器人自動重復進行作業。 UP-6工業機器人具有六自由度，該設備主要由機器人本體、控制器(XRC)、示教編程器、氣動手爪、底座和氣源等部分組成，工業機器人組成見圖65-1 e1)機器人本體UP-6工業機器人本體具有六自由度，為六軸機械手結構，如圖65-2所式，分別為三個基軸(S, L,U)和三個臂軸(R, B, T)。每個軸均由伺服電機驅動，均裝有旋轉編碼器，可以隨時檢測每個軸的運動位置和速度，既保證了使其工作精度高，又使機械手的運動靈活。該工業機器人有關節坐標(見圖65-2)、直角坐標、圓柱坐標、工具坐標和用戶坐標等五種坐標系，見圖65-3 e 2)控制箱(XRC)機器人要完成的各種操作的控制命令都是由控制箱(XRC)發出的，見圖65-4。其主要由以下部件組成:控制計算機、示教編程器、再現控制板、硬盤和軟盤存儲器、數字和模擬量輸入輸出、打印機接口、傳感器接口、軸控制器、通信接口、網絡接口等。主電源開關閉合則整個機器人系統得電接通。 ①再現控制板再現控制板見圖6 5-5，由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，主要為再現操作機器人時所需的操作鍵和按鈕，只完成基本功能操作。 ②示教編程器示教編程器見圖65-6，其上設有用于對機器人進行示教和編程時所需要的操作鍵，用于對機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。③示教編程器的鍵的主要功能簡介。本文由海天技術文章 整理發表，文章來自網絡僅參考學習，本站不承擔任何法律責任。相關產品可查閱本站： 產品中心相關技術文章可查閱本站：技術文章 更多了解鉆攻中心請進入：鉆攻中心欄更多了解加工中心請進入：加工中心欄精工教學論文及行業發展資訊可查閱本站：行業資訊
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